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简要描述：
六自由度并联机器人的结构由上下两个平台，中间6个伸缩缸以及上下各6个虎克铰(或球铰）组成6-6形机构，称为Stewart平台。其中下平台固定，下平台与上平台通过6个伸缩缸及虎克铰连接，虎克铰或球铰位于上平台与6个伸缩缸的连接处，对保证平台的正常运行和整个结构刚度起着关键作用。借助伸缩缸的伸缩来实现上平台沿X、Y、Z的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动。一般伸缩缸由伺服电动缸或液压缸组成(大吨位的采用液压缸的形式)如下图2所示。借助六个伸缩缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度(X，Y，Z，α，β，γ)的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，因此可广泛应用到各种训练模拟器中，如飞行模拟器、汽车驾驶模拟器、地震模拟器、卫星、导弹等飞行器、娱乐设备(动感电影摇摆台)等领域中。在加工业可制成六轴联动机床、机器人等。
特点：
自工业机器人问世以来，采用串联机构的机器人占主导位置。串联机器人具有结构简单、操作空间大，因而获得广泛应用。由于串联机器人自身的限制，研究人员逐渐把研究方向转向并联机器人。和串联机器人相比，六自由度并联机器人有以下特点：
1.并联结构其末端件上同时由6根杆支撑，与串联的悬臂梁相比刚度大，结构稳定。
2.由于刚度大，并联结构较串联结构在相同的自重或体积下，有较高的承载能力。
3.串联机构末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而误差大、精度低,并联式则没有那样的误差积累和放大关系，微动精度高。
4.串联机器人的驱动电机及传动系统大都放在运动着的大小臂上，增加了系统的惯量，恶化了动力性能，而并联机器人将电机置于机座上，减小了运动负荷。
5.在位置求解上，串联机构正解容易，但反解困难。而并联机构正解困难，反解非常容易
注：以上为常规型号，可根据需求个性化定制，并可提供真空版本
RUHX-R-180-155
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六自由度并联机器人的结构由上下两个平台，中间6个伸缩缸以及上下各6个虎克铰(或球铰）组成6-6形机构，称为Stewart平台。其中下平台固定，下平台与上平台通过6个伸缩缸及虎克铰连接，虎克铰或球铰位于上平台与6个伸缩缸的连接处，对保证平台的正常运行和整个结构刚度起着关键作用。借助伸缩缸的伸缩来实现上平台沿X、Y、Z的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动。一般伸缩缸由伺服电动缸或液压缸组成(大吨位的采用液压缸的形式)如下图2所示。借助六个伸缩缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度(X，Y，Z，α，β，γ)的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，因此可广泛应用到各种训练模拟器中，如飞行模拟器、汽车驾驶模拟器、地震模拟器、卫星、导弹等飞行器、娱乐设备(动感电影摇摆台)等领域中。在加工业可制成六轴联动机床、机器人等。
特点：
自工业机器人问世以来，采用串联机构的机器人占主导位置。串联机器人具有结构简单、操作空间大，因而获得广泛应用。由于串联机器人自身的限制，研究人员逐渐把研究方向转向并联机器人。和串联机器人相比，六自由度并联机器人有以下特点：
1.并联结构其末端件上同时由6根杆支撑，与串联的悬臂梁相比刚度大，结构稳定。
2.由于刚度大，并联结构较串联结构在相同的自重或体积下，有较高的承载能力。
3.串联机构末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而误差大、精度低,并联式则没有那样的误差积累和放大关系，微动精度高。
4.串联机器人的驱动电机及传动系统大都放在运动着的大小臂上，增加了系统的惯量，恶化了动力性能，而并联机器人将电机置于机座上，减小了运动负荷。
5.在位置求解上，串联机构正解容易，但反解困难。而并联机构正解困难，反解非常容易
| 比较项目 | 并联机器人 | 串联机器人 |
| 工作空间 | 小 | 大 |
| 刚度 | 高 | 低 |
| 奇异性问题 | 多 | 少 |
| 负载能力 | 高 | 低 |
| 惯量 | 小 | 大 |
| 结构 | 复杂 | 简单 |
| 位置精度 | 误差平均化 | 误差积累 |
| 速度 | 较高 | 较低 |
| 加速度 | 较高 | 较低 |
| 承载力 | 多杆积累 | 单杆限制 |
| 位置反解 | 容易 | 困难 |
| 位置正解 | 困难 | 容易 |
| 控制 | 复杂 | 简单 |
| 型号型号 | RUHX-R-180-155 | RUHX-R-200-165 | RUHX-R-240-180 |
| 运动轴 | X，Y，Z，θX，θY，θZ | ||
| X、Y最大行程 | ±20mm | ±25mm | ±30mm |
| Z最大行程 | ±10mm | ±12.5mm | ±15mm |
| θX、θY 行程（俯仰） | ±12° | ±15° | ±15° |
| θZ行程 | ±18° | ±20° | ±20° |
| 电缸分辨率 | 0.25μm | 0.25μm | 0.25μm |
| X、Y最小移动量 | 0.5μm | 0.5μm | 0.5μm |
| Z最小移动量 | 0.5μm | 0.5μm | 0.5μm |
| θX、θY最小移动量 | 0.001° | 0.001° | 0.001° |
| θZ最小位移动量 | 0.001° | 0.001° | 0.001° |
| X、Y回程 | 2μm | 2μm | 2μm |
| Z回程 | 1μm | 1μm | 1μm |
| θX、θY回程 | 0.001° | 0.001° | 0.001° |
| θZ回程 | 0.002° | 0.002° | 0.002° |
| X、Y双向重复精度 | ±0.5μm | ±0.5μm | ±0.5μm |
| Z双向重复精度 | ±0.2μm | ±0.2μm | ±0.2μm |
| θX、θY双向重复精度 | ±0.0005° | ±0.0005° | ±0.0005° |
| θZ双向重复精度 | ±0.0007° | ±0.0007° | ±0.0007° |
| X、Y和Z向上的最大速度 | 10mm/sec | 10mm/sec | 10mm/sec |
| θX、θY、θZ向上的最大速度 | 5°/sec | 5°/sec | 5°/sec |
| 负载能力（底板为水平方向） | 3kg | 10kg | 15kg |
| 电机类型 | 步进电机+多圈绝对值编码器 | ||
| 驱动类型 | EtherCAT总线通讯 | ||
| 工作温度范围 | 0 到 50℃ | ||
| 材料 | 不锈钢/铝合金 | ||
| 质量 | 3.5kg | 5.5kg | 6.8kg |
RUHX-R-180-155
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RUHX-R-200-165
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RUHX-R-240-180
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RUHX-R-240-180
